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Naben an der Vorderachse mit Sicherheit malad.
Mit einem Oszilloskop kannst das Signal ansehen und dann wirst feststellen das eine Nabe oder sogar beide ein ungleichmäßiges Signal abgeben. Das ein Sensor defekt ist kommt eigentlich eher selten vor.
Hast du beim Abbremsen kurz vor dem Stillstand ein pulsierende Bremspedal oder bringt er sofort nach ein paar Meter fahren ABS Fehlerlampe?

Evtl beim Abbürsten eine Lamelle beleidigt.
Ich habe an meinem auch schon beide Naben getauscht (Laufleistung 200tkm).

So muss das von @Mad_Mat beschriebene Signal aussehen ->

index.php?page=Attachment&attachmentID=46959

Leidiges Thema, habe ich auch hinter mir. Egal, ob Dein Pedal beim Bremsen kurz vor dem Halten pulsiert, das hier durchzulesen, wird wahrscheinlich schon helfen:
ABS: Bremspedal pulsiert kurz vor jedem Halt

Dazu hier noch eine Auflistung der möglichen Suchstellen, zusammengetragen aus etlichen ABS-Beiträgen hier und anderswo:
- Ladespannung Batterie 14/13
- Sensor Differential 1,5kO,? Steckverbindung unter der Rückbank zum Diff.
- Sensoren durchmessen, 1,7 kO
- Steuergerät überholen?
- Zahnkränze
- Radnabe
- Laderegler LiMa
- Bremslichtschalter
- Stecker an MSG, ÜSR u. ABS-SG mit Ballistol behandeln
- Hallgeber neu
- Neue Sensoren? Beide vorne
- Sensoren mit Oszi durchmessen
- Kabelbruch Sensoren vorne und hinten?
- Diff.-Öl wechseln, Partikel im Öl, die das Signal stören?
- ABS-Relais?
- Radlagerspiel
- Sicherung ABS / Block überprüfen