Ja wenn du in eine MB Vertragswerkstatt gehst, wird es heißen: "Getriebeschaden" -> AT-Getriebe 3000€ aufwärts ohne Einbau.
Mit der größten Wahrscheinlichkeit sind die Reibbeläge der Kupplungsscheiben f. den Rückwärtsgang defekt.
Also muss das Getriebe raus, die Primärpumpe raus, der erste Kupllungssatz raus und in dem findest du ganz hinten die Belagscheiben für den Rückwärtsgang.
Vroher würde ich mal einen Ölwechsel mit Filter versuchen - auch im Wandler!
Dann, wenn sehr viel Lammelenbelagabrieb in der Ölwanne zu sehen ist und der Filter "zu" ist, einfach 1,2 mal mit billigstem ATF Dexron-2D-Spülen und mit neuwertigen Öl neu Befüllen.
Wenn ihr auf Nummer Sicher gehen wollt, dann bei abgeschraubter Getriebeölwanne (zw. den "Spülungen") die einzelnen Schieber des Schaltschieberkastens auf verdreckung kontrollieren - da reicht oft schon feinster Dreck in der Größe von staubkörnern aus.